COMBINED APPROACH FOR THE WORKING ENVIRONMENT ACCURACY’S EXAMINATION
Keywords:
pose accuracy, positioning error, pose repeatability, industrial robot
Abstract
It was analyzed of the accuracy characteristics and the existing methods of the industrial robots’ working environment simulation. Based on the analysis results the combined approach for the working environment accuracy’s examination was proposed, its working capability was verified and confirmed. Based on the investigation’s results the industrial robot’s gripper positioning error dependency on the manipulation systems links’ configurational state was determined.
References
Кобринский А. А. Мобильность и точность манипулятора / А. А. Кобринский, Л. А. Кобринский // Машиноведение. – 1976. – № 3. – С. 3-9.
Прикладная статистика. Правила оценки анормальности результатов наблюдений : ГОСТ 11.002-73. – [чинний від 1973-01-01] – М. : Изд-во стандартов, 1982. – 26 с.
Сварочные роботы / [Геттерт В., Герден Г., Гюттнер Х. и др.]; под ред. Г. Гердена; пер. с нем. Г. Н. Клебанова, Д. Г. Тесменецкого. – М. : Машиностроение, 1988. – 288 с.
Kleinkes M. An automated quick accuracy and output signal check for industrial robots / M. Kleinkes, W. Neddermeyer, M. Schnell // Proceedings of the 6th WSEAS International Conference on Robotics, Control and Manufacturing Technology. – Hangzhou,
China, April 16-18, 2006. – P. 232-237.
Kurfess T. R. A multivariate statistical approach to metrology / T. R. Kurfess, D. L. Banks, J. J. Wolfson. – ASME J. Manuf. Sci. Eng. – 1996. – vol. 118, no. 1. – P. 652-657.
Manipulating industrial robots. Performance criteria and related test methods: ISO 9283:1998. – [Чинний від 1998-08-05]. – Geneve : International Organization for Standartization, 1998. – 72 p.
Taslakova D. Positioning accuracy and repeatability of a class of technological robots / Daniela Taslakova // Bulgarian academy of science. Problems of engineering cybernetics and robotics. – 1997. – № 46. – P. 99-105.
Robotic Gripper Repeatability Definition and Measurement / Samuel Bouchard. – 08.07.2011. – Режим доступу до ресурсу: http://blog.robotiq.com/bid/36551/Robotic-Gripper-Repeatability-Definition-and-Measurement.
Siciliano B. Handbook of robotics / B. Siciliano, O. Khatib. – Berlin : SpringerVerlag, 2008. – 1628 p.
Корендясев А. И. Теоретические основы робототехники / А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, С. М. Тывес; отв.ред. С. М. Каплунов; Ин-т машиноведения им. А. А. Благонравова РАН. – М. : Наука, 2006. – Кн. 1, 2.
Kurfess T. R. Robotics and automation handbook / Thomas R. Kurfess. – CRC Press LLC, 2005. – 579 p.
Statistics – Vocabulary and symbols – Part 1: General statistical terms and terms used in probability: ISO 3534-1:2006 [Чинний від 2006]. – Geneve : International Organization for Standartization, 2006. – 105 p.
Duysinx P. An introduction to robotics: mechanical aspects / Pierre Duysinx, Michel Geradin. – University of Li`ege, 2004. – 247 p.
Maas H-G. Dynamic Photogrammetric Calibration of Industrial Robots / Hans-Gerd Maas // Proc. SPIE Videometrics V. SPIE Proceedings Series Vol. 3174, – Switzerland, Zurich. – 1997. – Режим доступу до ресурсу:
http://www.tu-dresden.de/fghgipf/forschung/material/publ_maas/videometrics97_robocal.pdf
Mechanical Engineering Handbook [Lewis L. F., Fitzgerald J. M., Walker I. D., Cutkosky M. R., Lee Kok-Meng, Bailey R., Zhou Ch., Priest J. W., Stevens G. T., Liu Kai]; Ed. Frank Kreith. – Boca Raton: CRC Press LLC, 1999. – 115 p.
Жавнер В. Л. Сравнительный анализ кинематических схем промышленных роботов и манипуляторов по точности позиционирования / В. Л. Жавнер, И. В. Трояновский // Интенсификация процессов и оборудования пищевых производств. – Л.,
1976. – С. 66-69.
Иовлев В. Ю. Исследование влияния конфигурации манипулятора на ошибки позиционирования схвата / В. Ю. Иовлев, А. Н. Коршунов, О. В. Корытко и др. // Робототехника. – Л. :,ЛПИ, 1979. – С. 57-64.
Никифоров С. О. Точностные модели промышленных роботов / С. О. Никифоров, Б. Е. Мархадаев // Вестник машиностроения. – 1989. – № 9. – С. 22-25.
Никифоров С. О. Влияние метрики манипулятора на погрешности позиционирования промышленных роботов / С. О. Никифоров, Б. Е. Мархадаев // Вестник машиностроения. – 1991. – № 8. – С. 29.
Lenarcic J. Advances in Robot Kinematics: Analysis and Design. / J. Lenarcic, P. Wenger. – Berlin : Springer-Verlag, 2008. – 466 p.
Никифоров С. О. Вероятностная оптимизация конфигурации манипулятора для заданного конечного положения захватного устройства / С. О. Никифоров, Б. Е. Мархадаев // Вестник машиностроения. – 1988. – № 4. – С. 7-8
Павленко І. І. Промислові роботи: основи розрахунку та проектування [навчальний посібник] / І. І. Павленко. – Кіровоград, 2007. – 418 с.
Аннаби М. Х. Приближенный метод расчета погрешностей отработки роботами программных траекторий: дис. канд. техн. наук: 05.02.02 «Роботы, мехатроника и робототехнические системы» / Аннаби Мохамед Хабиб. – СПб., 2003. – 126 с.
Белаиди А. Разработка и исследование методов компенсации систематических погрешностей промышленных роботов : автореф. дис. на соискание уч. степени канд. техн. наук : спец. 05.02.05 «Роботы, манипуляторы и робототехнические системы» / Абдеррахман Белаиди – Л., 1989. – 16 с.
Волгарев А. Л. Улучшение динамических и точностных характеристик промышленного робота с ЭВМ в контуре управления в режимах движения на малых скоростях: автореф. дис. на соискание уч. степени канд. техн. наук: спец. 05.02.05
«Роботы, манипуляторы и робототехнические системы» / А. Л. Волгарев. – Л., 1989. – 16 с.
Воробьев Е. И. Матричный метод определения точностных характеристик механизмов роботов и манипуляторов / Е. И. Воробьев // Сборник научно-методических статей по теории машин и механизмов. – М. : Высшая школа, 1979. – Вып. 9. – С. 45-48.
Гнучкі комп’ютеризовані системи: проектування, моделювання і управління: Підручник / [Л. С.Ямпольський, П. П. Мельничук, Б. Б. Самотокін, М. М. Поліщук, та ін.]. – Житомир : ЖДТУ, 2005. – 680 с.
Лилов Л. Анализ точности манипуляционных систем / Л. Лилов, П. Парушев, Б. Бекяров // Теоретична и приложна механика. – Болгария. – 1981 – № 4 – С. 11-19.
Мархадаев Б. Е. Комбинированные математические модели при анализе точности манипуляционных роботов: автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук: 05.02.05 / Б. Е. Мархадаев. – СПб, 1998. – 20 с.
Технологія автоматизованого виробництва: [підручник] / О. О. Жолобов, В. А. Кирилович, П. П. Мельничук, В. А. Яновський. – Житомир : ЖДТУ, 2008. – 1014 с.
Яглінський В. П. Моделювання динамічних процесів роботизованого виробництва / В. П. Яглінський, Д. В. Іоргачов. – Одеса : Астропринт, 2004. – 234 с.
Ибрагим А. Р. Повышение точности устройств автоматической смены зажимных элементов в токарном модуле: дис. канд. техн. наук: 05.03.01 «Процессы механической обработки, станки и инструменты» / Ибрагим Фархан Салман Аль Рефо. –
К. : НТУУ «КПИ», 2002. – 168 с.
Патент на корисну модель 58988 Україна, МПК B 25 J 15/00. Очутливлений кистьовий суглоб маніпулятора промислового робота / Кирилович В. А., Сазонов А. Ю. ; заявник та патентовласник: Житомирський державний технологічний університет – № U201013982; заявл. 23.11.2010; опубл. 26.04.2011, Бюл. № 8.
Скворцов А. В. Основы технологии автоматизированных машиностроительных производств: учебник / А. В. Скворцов, А. Г. Схиртладзе. – М. : Высш. шк., 2010. – 589 с.
Бурдаков С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленых роботов и роботизированных комплексов: [учебн. пособие для студ. вузов, обучающихся по спец. «Робототехнические системы»] / С. Ф. Бурдаков, В. А. Дьяченко, А. Н. Тимофеев – М. : Высш. шк., 1986. – 264 с.
Кирилович В. А. Формування функціональних моделей маніпуляцій них систем промислових роботів / В. А.Кирилович, П. П.Мельничук, О. О.Писарчук, І. Ю. Черепанська // Міжнародний збірник наукових праць «Прогресивні технології і
системи машинобудування» – Донецьк : ДонНТУ, 2011. – Вип. № 42. – С.118-124.
Kyrylovych V. Unit of adaptation grippers of industrial robots / V. Kyrylovych, A. Sazonov // Poland, Rzeszow. – Mechanika z. 81. – 2010. – P. 15-17.
Ватульян А.О. Кватернионы // Соросовский образовательный журнал. – Соросов. – 1999. – № 5. – С. 117-120.
Елисеева И. И. Общая теория статистики: учебник / Под ред. И. И. Елисеевой. / И. И. Елисеева, М. М. Юзбашев – М. : Финансы и статистика, 2004. – 656 с.
Михайленко В. В. Теорія ймовірностей, математична статистика та випадкові функції : Курс лекцій [навчальний посібник] / Михайленко В. В. – Житомир : ЖІТІ, 2003. – 292 с.
Прикладная статистика. Правила оценки анормальности результатов наблюдений : ГОСТ 11.002-73. – [чинний від 1973-01-01] – М. : Изд-во стандартов, 1982. – 26 с.
Сварочные роботы / [Геттерт В., Герден Г., Гюттнер Х. и др.]; под ред. Г. Гердена; пер. с нем. Г. Н. Клебанова, Д. Г. Тесменецкого. – М. : Машиностроение, 1988. – 288 с.
Kleinkes M. An automated quick accuracy and output signal check for industrial robots / M. Kleinkes, W. Neddermeyer, M. Schnell // Proceedings of the 6th WSEAS International Conference on Robotics, Control and Manufacturing Technology. – Hangzhou,
China, April 16-18, 2006. – P. 232-237.
Kurfess T. R. A multivariate statistical approach to metrology / T. R. Kurfess, D. L. Banks, J. J. Wolfson. – ASME J. Manuf. Sci. Eng. – 1996. – vol. 118, no. 1. – P. 652-657.
Manipulating industrial robots. Performance criteria and related test methods: ISO 9283:1998. – [Чинний від 1998-08-05]. – Geneve : International Organization for Standartization, 1998. – 72 p.
Taslakova D. Positioning accuracy and repeatability of a class of technological robots / Daniela Taslakova // Bulgarian academy of science. Problems of engineering cybernetics and robotics. – 1997. – № 46. – P. 99-105.
Robotic Gripper Repeatability Definition and Measurement / Samuel Bouchard. – 08.07.2011. – Режим доступу до ресурсу: http://blog.robotiq.com/bid/36551/Robotic-Gripper-Repeatability-Definition-and-Measurement.
Siciliano B. Handbook of robotics / B. Siciliano, O. Khatib. – Berlin : SpringerVerlag, 2008. – 1628 p.
Корендясев А. И. Теоретические основы робототехники / А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, С. М. Тывес; отв.ред. С. М. Каплунов; Ин-т машиноведения им. А. А. Благонравова РАН. – М. : Наука, 2006. – Кн. 1, 2.
Kurfess T. R. Robotics and automation handbook / Thomas R. Kurfess. – CRC Press LLC, 2005. – 579 p.
Statistics – Vocabulary and symbols – Part 1: General statistical terms and terms used in probability: ISO 3534-1:2006 [Чинний від 2006]. – Geneve : International Organization for Standartization, 2006. – 105 p.
Duysinx P. An introduction to robotics: mechanical aspects / Pierre Duysinx, Michel Geradin. – University of Li`ege, 2004. – 247 p.
Maas H-G. Dynamic Photogrammetric Calibration of Industrial Robots / Hans-Gerd Maas // Proc. SPIE Videometrics V. SPIE Proceedings Series Vol. 3174, – Switzerland, Zurich. – 1997. – Режим доступу до ресурсу:
http://www.tu-dresden.de/fghgipf/forschung/material/publ_maas/videometrics97_robocal.pdf
Mechanical Engineering Handbook [Lewis L. F., Fitzgerald J. M., Walker I. D., Cutkosky M. R., Lee Kok-Meng, Bailey R., Zhou Ch., Priest J. W., Stevens G. T., Liu Kai]; Ed. Frank Kreith. – Boca Raton: CRC Press LLC, 1999. – 115 p.
Жавнер В. Л. Сравнительный анализ кинематических схем промышленных роботов и манипуляторов по точности позиционирования / В. Л. Жавнер, И. В. Трояновский // Интенсификация процессов и оборудования пищевых производств. – Л.,
1976. – С. 66-69.
Иовлев В. Ю. Исследование влияния конфигурации манипулятора на ошибки позиционирования схвата / В. Ю. Иовлев, А. Н. Коршунов, О. В. Корытко и др. // Робототехника. – Л. :,ЛПИ, 1979. – С. 57-64.
Никифоров С. О. Точностные модели промышленных роботов / С. О. Никифоров, Б. Е. Мархадаев // Вестник машиностроения. – 1989. – № 9. – С. 22-25.
Никифоров С. О. Влияние метрики манипулятора на погрешности позиционирования промышленных роботов / С. О. Никифоров, Б. Е. Мархадаев // Вестник машиностроения. – 1991. – № 8. – С. 29.
Lenarcic J. Advances in Robot Kinematics: Analysis and Design. / J. Lenarcic, P. Wenger. – Berlin : Springer-Verlag, 2008. – 466 p.
Никифоров С. О. Вероятностная оптимизация конфигурации манипулятора для заданного конечного положения захватного устройства / С. О. Никифоров, Б. Е. Мархадаев // Вестник машиностроения. – 1988. – № 4. – С. 7-8
Павленко І. І. Промислові роботи: основи розрахунку та проектування [навчальний посібник] / І. І. Павленко. – Кіровоград, 2007. – 418 с.
Аннаби М. Х. Приближенный метод расчета погрешностей отработки роботами программных траекторий: дис. канд. техн. наук: 05.02.02 «Роботы, мехатроника и робототехнические системы» / Аннаби Мохамед Хабиб. – СПб., 2003. – 126 с.
Белаиди А. Разработка и исследование методов компенсации систематических погрешностей промышленных роботов : автореф. дис. на соискание уч. степени канд. техн. наук : спец. 05.02.05 «Роботы, манипуляторы и робототехнические системы» / Абдеррахман Белаиди – Л., 1989. – 16 с.
Волгарев А. Л. Улучшение динамических и точностных характеристик промышленного робота с ЭВМ в контуре управления в режимах движения на малых скоростях: автореф. дис. на соискание уч. степени канд. техн. наук: спец. 05.02.05
«Роботы, манипуляторы и робототехнические системы» / А. Л. Волгарев. – Л., 1989. – 16 с.
Воробьев Е. И. Матричный метод определения точностных характеристик механизмов роботов и манипуляторов / Е. И. Воробьев // Сборник научно-методических статей по теории машин и механизмов. – М. : Высшая школа, 1979. – Вып. 9. – С. 45-48.
Гнучкі комп’ютеризовані системи: проектування, моделювання і управління: Підручник / [Л. С.Ямпольський, П. П. Мельничук, Б. Б. Самотокін, М. М. Поліщук, та ін.]. – Житомир : ЖДТУ, 2005. – 680 с.
Лилов Л. Анализ точности манипуляционных систем / Л. Лилов, П. Парушев, Б. Бекяров // Теоретична и приложна механика. – Болгария. – 1981 – № 4 – С. 11-19.
Мархадаев Б. Е. Комбинированные математические модели при анализе точности манипуляционных роботов: автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук: 05.02.05 / Б. Е. Мархадаев. – СПб, 1998. – 20 с.
Технологія автоматизованого виробництва: [підручник] / О. О. Жолобов, В. А. Кирилович, П. П. Мельничук, В. А. Яновський. – Житомир : ЖДТУ, 2008. – 1014 с.
Яглінський В. П. Моделювання динамічних процесів роботизованого виробництва / В. П. Яглінський, Д. В. Іоргачов. – Одеса : Астропринт, 2004. – 234 с.
Ибрагим А. Р. Повышение точности устройств автоматической смены зажимных элементов в токарном модуле: дис. канд. техн. наук: 05.03.01 «Процессы механической обработки, станки и инструменты» / Ибрагим Фархан Салман Аль Рефо. –
К. : НТУУ «КПИ», 2002. – 168 с.
Патент на корисну модель 58988 Україна, МПК B 25 J 15/00. Очутливлений кистьовий суглоб маніпулятора промислового робота / Кирилович В. А., Сазонов А. Ю. ; заявник та патентовласник: Житомирський державний технологічний університет – № U201013982; заявл. 23.11.2010; опубл. 26.04.2011, Бюл. № 8.
Скворцов А. В. Основы технологии автоматизированных машиностроительных производств: учебник / А. В. Скворцов, А. Г. Схиртладзе. – М. : Высш. шк., 2010. – 589 с.
Бурдаков С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленых роботов и роботизированных комплексов: [учебн. пособие для студ. вузов, обучающихся по спец. «Робототехнические системы»] / С. Ф. Бурдаков, В. А. Дьяченко, А. Н. Тимофеев – М. : Высш. шк., 1986. – 264 с.
Кирилович В. А. Формування функціональних моделей маніпуляцій них систем промислових роботів / В. А.Кирилович, П. П.Мельничук, О. О.Писарчук, І. Ю. Черепанська // Міжнародний збірник наукових праць «Прогресивні технології і
системи машинобудування» – Донецьк : ДонНТУ, 2011. – Вип. № 42. – С.118-124.
Kyrylovych V. Unit of adaptation grippers of industrial robots / V. Kyrylovych, A. Sazonov // Poland, Rzeszow. – Mechanika z. 81. – 2010. – P. 15-17.
Ватульян А.О. Кватернионы // Соросовский образовательный журнал. – Соросов. – 1999. – № 5. – С. 117-120.
Елисеева И. И. Общая теория статистики: учебник / Под ред. И. И. Елисеевой. / И. И. Елисеева, М. М. Юзбашев – М. : Финансы и статистика, 2004. – 656 с.
Михайленко В. В. Теорія ймовірностей, математична статистика та випадкові функції : Курс лекцій [навчальний посібник] / Михайленко В. В. – Житомир : ЖІТІ, 2003. – 292 с.
Published
2012-11-26
Section
Статті
